我們在工業(yè)機器人選型時，往往會遇到工業(yè)機器人負(fù)載的選擇，怎么選擇合適的負(fù)載？這個難題往往困擾著我們，今天我就為大家解答一下，如何選擇合適的負(fù)載和合適的夾具尺寸范圍。

　　工業(yè)機器人對工具的限制

　　允許可搬重量

　　允許最大靜負(fù)荷扭矩

　　允許最大慣量力矩

　　有這3個限制條件，工具設(shè)計時，手腕負(fù)荷必須控制在允許范圍內(nèi)。

　　1.可搬重量

　　機器人的手腕前端安裝負(fù)荷必須控制在允許可搬運重量內(nèi)。

　　示例

　　搬運機器人的負(fù)荷重量，必須考慮抓手和工件的合計。

　　2.靜負(fù)荷扭矩

　　用圖表示上述靜負(fù)荷扭矩的限制范圍，就這是下述扭矩圖的。確定工具的重 量和重心后、先用這幅扭矩圖、看一看簡略確認(rèn)。在限制線旁邊計算確認(rèn)。請觀注負(fù)荷越來越輕，范圍越來越廣的情況。

　　靜負(fù)荷扭矩圖

　　3.慣性扭矩

　　機器人手腕前端安裝負(fù)荷：按重量和重心位置，計算的慣性扭矩必須控制在允許最大慣性扭矩以內(nèi)。

　　示例

　?。塾嬎憷荩阂訫Z07-01為例、5［kg］的負(fù)荷離第6軸轉(zhuǎn)動中心0.1［m］的場合、計算慣性力矩。

　?。☉T性矩）=（負(fù)荷重量［kg］）X（距離到中心［m］）2

　　=5 x 0.12

　　=0.05［kg.m2］

　　扭矩是5kg x 9.8 x 0.1m=4.9［N.m］、參照扭矩圖、看到計算的慣性力矩0.05［kg.m2］低于限制值。

　　用圖表示上述慣性力矩的限制范圍，就這是下述圖的。請注意按靜負(fù)荷 矩扭、限制值就變化。 確定工具的重量和重心后、先用這幅圖、對圖線確認(rèn)。