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車模直立行走比賽是要求仿照兩輪自平衡電動車的行進模式，讓車模以兩個后輪
驅動進行直立行走。近年來，兩輪自平衡電動車以其行走靈活、便利、節能等特點得到
了很大的發展。國內外有很多這方面的研究，也有相應的產品。在電磁組比賽中，利用
了原來 C 型車模雙后輪驅動的特點，實現兩輪自平衡行走。相對于傳統的四輪行走的車
模競賽模式，車模直立行走在車體檢測、控制算法等方面提出了更高的要求。為了能夠
幫助參賽同學盡快制作車模參加比賽，競賽秘書處編寫了 C 型車模直立行走的參考設計
方案。參賽隊員可以在此基礎上，進一步改進硬件和軟件方案，提高競賽水平。
為了適應初學者，方案介紹過程中，盡可能減少公式推導，使用通俗科學的語言介
紹控制原理和方法，給出 C 型車模制作過程中的核心環節。本文的主要內容如圖 1.2 所
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