一、項目概述
　　1.1 引言
　　交互式機器人小車主要是將語音的交互、視頻的傳送、動作的捕捉等功能結于一體，幫您實現視覺、聽覺的拓展，無限縮短您與您家人的距離。它將采用具有超強的音頻解碼和流媒體處理能力的AT32UC3A0512作為核心；以Wi-Fi模塊作為傳輸和控制的介質，從而有效保證媒體質量；用兩驅三輪小車作為載體，充分確保小車定位與導航的靈活性。兩塊60mm*100mm左右的太陽能電池板，在陽光充足時可提供近2w左右的功率，讓小車可以快速完成自動充電的過程。而自動尋光模塊則解決了小車如何自動充電的問題，它主要由光敏傳感器和微控制器中的蟻群算法構成，確保小車可以快速尋找到光源最充足的地方。
　　1.2 項目背景/選題動機
　　社會節奏越來越快，父母、孩子、工作似乎已很難兼顧，而我們的交互式機器人小車將為您排解這一憂慮。它可以讓您無論身在何方都可與您的孩子進行互動式游戲；向您遠在家鄉的父母發出一聲深情的問候；還可在家中巡視。當然現在家用機器人的安全問題已成為我們不得不面對的難題，我們的交互式機器人小車作為家用機器人中的一員，您可能也會發出它會不會泄露家庭隱私的疑問。在此我們不能保證絕對安全，但會為您構建專門的VPN通道，將我們的機器人小車的安全做到最好。同時在能源方面，我們設計的是太陽能充電和手動充電結合。在空閑模式時，機器人小車會自動尋光進行太陽能充電，這樣可以基本省去您充電的麻煩。
　　二、需求分析
　　2.1 功能要求
　?、?、對EVK1105上的USB進行設計，實現與常用免驅攝像頭的直接連接，并從中完成高分辨率的視頻圖像的信息提取。
　?、?、結合Wi-Fi模塊和EVK1105板上的網絡模塊將我們的機器人小車連接到Internet上，當然在其中我們會申請VPN通道，從而確保信息的安全。
　?、邸⒖梢詫⒁曨l和聲音通過WiFi傳到Internet上，同時可與對應客戶端進行信息的傳遞。
　?、堋⒖梢詫崿F即時語音通信，如QQ、MSN軟件中的語言聊天
　?、荨⒖臻e時交互式機器人小車可以自動尋光，并利用太陽能電池板對電池充電
　?、?、攝像頭可以3自由度旋轉，并實現互動式操作
　?、?、小車可以自動定位和導航，自動躲避障礙，對障礙的盲區一般可控制到2cm范圍以內。
　?、?、當遇到撞擊的情況，可通過振動傳感器進行有效檢測，再回到原位從新避過。
　　2.2 性能要求
　　充分利用EVK1105板上資源；可實現高清視頻的獲取及傳送；可完成即時的語音交互，延時不超過1秒；可以直接越過3cm高的臺階；可以續航10小時，陽光充足時可實現6小時把電充滿；鋁合金打造堅不可摧，能承受高強度撞擊。
　　三、方案設計
　　3.1 系統功能實現原理
　　我們的交互式機器人小車主要可以分為EVK1105核心控制模塊、Wi-Fi無線網絡模塊、傳感器信號采集模塊、視頻語音采集模塊、L298N電機驅動模塊、太陽能充電模塊和車體模型七大模塊。具體系統硬件結構框圖如下所示：
　　
　　圖（1）：交互式小車系統結構框圖
　　其中Wi-Fi網絡模塊我們暫時考慮用無線路由器再結合EVK1105上的網絡服務模塊來構建，暫不詳述。下面將著重介紹傳感器信號采集模塊、視頻語音采集模塊、L298N電機驅動模塊（包含舵機控制）、太陽能充電模塊的基本原理：
　　3.1.1、傳感器信號采集模塊
　　在這一模塊中我們主要用到了ADXL345三軸加速度傳感器、避障用的紅外光電傳感器（經試驗這樣避障會產生較大盲區，如算法優化不成功我們可能會以超聲波測距模塊替換）、霍爾元件、震動傳感器、光傳感器。在這一模塊中除裝備了必要的傳感器外，我們還將為它留下充足的傳感器拓展口，以方便以后進行功能的拓展和一些性能方面的改進。
　　其中ADXL345是一款高精度數字式的三軸加速度傳感器，它具有在16G下高分辨率（13Bit）測量能力，同時支持SPI和I2C通信方式。有了它便可有效的檢測出小車的運動路徑，還確保了機器人小車行駛過程中的平穩。具體模型如下：