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通過與傳統的串聯機器人的比較，分析了并聯機器人的特點。介紹了并聯機器人在運動模擬器、并聯機床。工業機器人、微動機構、醫用機器人、操作器方面的應用，指出了并聯機器人研究面臨的幾個主要問題。
1并聯機器人的特點
工業機器人問世以來，采用串聯機構的操作器一直占主導地位，它結構簡單，工作空間大，因而獲得廣泛應用。與之相比，并聯機器人活動空間小，活動上平臺遠不如串聯機器人手部靈活。但是，并聯機器人也有其獨特的優點：
a并聯式結構其末端件上平臺同時經由6根桿支撐，與串聯的懸臂梁相比，剛度大，而且結構穩定;
b由于剛度大，并聯式較串聯式在相同的自重或體積下，有高得多的承載能力;
c 串聯式末端件上的誤差是各個關節誤差的積累和放大，因而誤差大、精度低，并聯式則沒有那樣的誤差積累和放大關系，誤差小、精度高;
d.串聯式機器人的驅動電機及傳動系統大都放在運動著的大小臂上，增加了系統的慣量，惡化了動力性能，而并聯式則很容易將電機置于機座上，減小了運動負荷;
e位置求解上，串聯機構正解容易，但反解十分困難，而并聯機構正解困難，反解卻非常容易。由于機器人的在線實時計算是要計算反解的，這對串聯式十分不利，而并聯式卻容易實現。
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