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在機器人發展初期，絕大部分的機器人都是以串聯式機構作為載具，將線性軸與旋轉軸組合而成，串聯式機構是一個開放的運動鏈，其所有的運動桿件并沒有形成一個封閉的結構鏈，因此機構各軸必須獨立控制，并且需搭配編碼器與傳感器用來提高機構運動時的精準度，串聯式機構優點包括： 1.工作空間大、2.運動分析較容易、3.可避免驅動軸之間的耦合（coupling） 效應。相反的，并聯式機構運動桿件為一個封閉形式的結構鏈，其優缺點如下：
1.不易有動態誤差，精度較高。
2.運動慣性小。
3.輸出軸大部份承受軸向應力，機器剛性高，結構穩定。
4.為熱對稱性結構設計，熱變形量較小。
5.在位置求解上，串聯機構正解容易，反解困難，而并聯機構正解困難，反解容易。
6.工作空間較小。
并聯式機構的優點可以改善串聯式機構傳統機器人很難突破的根本限制，例如： 機架及運動軸重量太大導致結構彎曲變形，并聯機構可避免串聯機構所造成的驅動軸累積誤差，同時幾何誤差還能有平均化效果，因此容易達成高精密度。并聯式機構因為結構穩定、精度高等優點，有很大的潛力可以克服前述困難，提供下一代機器人所需的運動機構。并聯式機構最早的應用可追溯至1954 年Gough與Whitehall 所設計用來檢測航空輪胎的機構（圖1），1965 年Stewart在其論文所提出的六軸飛行仿真器機構（A platform with six degree of freedom），其并聯機構原理仍廣泛運用于現今的車輛、飛行駕駛訓練仿真器（圖2）。
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