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本文對開放式機器人控制器的研究進行了概括和總結o綜合敘述了開放式機器人控制器的思想及優點從控制結構！硬件和軟件實現的角度總結了已有的研究工作o指出了開放式機器人控制器的發展方向。
開放式機器人控制結構
機器人系統是一個復雜系統o處理復雜性的方法是定義一種控制結構o把復雜系統分解成若干個可處理的部分o每個部分對外部行為給出一個簡單的接口o忽略或在某種程度上簡化內部行為≈x q這方面的研究工作都集中于定義一個與實現平臺無關的抽象模型提出的模型包括七層}執行機構傳感器！傳感器處理！環境建模！任務分解！數值判斷和全局內存ù通 訊q每一層的反饋都是閉環的教授提出了基于分層遞階控制結構的智能機器結構≈t| q該結構由組織層！協調層和執行層三個基本層組成q組織層使用神經網絡進行推理決策規劃o而用機組織執行命令所需的動作和規則q協調層使用 °網設置通訊協議q控制系統智能的分布基于一種提高精度降低智能的原則q熵函數被用作傳感器集成的控制函用了嵌套式分級層次0結構o該方法在計算能力有限的情況下比較有效。
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