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現(xiàn)在由于社會(huì)工業(yè)的發(fā)展，包括包裝的種類、工廠環(huán)境和客戶需求等，產(chǎn)品的碼垛變成了包裝工廠里一塊難啃的骨頭。為了克服這些困難，各種碼垛設(shè)備也隨之出現(xiàn)，如高位碼垛，低位碼垛，機(jī)器人碼垛等。其中最具發(fā)展?jié)摿Φ囊獢?shù)機(jī)器人碼垛又稱機(jī)械手碼垛。所謂機(jī)械手碼垛，指能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。它主要由手部和運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)組成。手部是用來抓持工件（ 或工具） 的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)（擺動(dòng)），移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢。它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。
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