實時系統是能夠在確定的時間內執行計算或處理事務并對外部事件作出響應的計算機系統。對工業機器人控制來說，實時性是一個相當重要的內容，尤其是在遠程機器人控制中，如果不能很好地滿足系統所需的實時性要求，就失去了研究的基礎和意義。當前專用的實時操作系統很多，但是遺憾的是它們的價格高昂，增加了開發成本。在考慮實時操作系統核心的性能之外，更應該對開發工具、編譯器、調試器之類的開發環境進行全面考慮，尤其是隨著應用的不斷升級，要求實時操作系統支持各類網絡協議和編程語言，系統的通用性和可移植性也應當列入考慮的范圍內。于是力求尋找一種高性能的、低價的甚至是免費的實時操作系統，且功能必須完備，通用性必須強。RT—Linux與Linux的結合是一項比較新穎的技術，一方面它提供了面向非實時的POSIX．1的標準功能，另一方面又提供了非常高效的滿足底層硬件設備的實時性能需要。這種實現方法可以充分利用Linux的強大功能和RT—Linux的實時性能。而且RT—Linux是免費的，完全開放源代碼，可降低開發成本，適用范圍廣泛。

　1 RT-Linux的系統結構

　　RT-Linux的基本思想就是使Linux運行在實時核心之下，見圖1。RT—Linux是一個可加載的核心模塊。一個小的RT-Linux實時內核同原來的Linux內核共同控制處理器。實時內核直接管理硬件中斷，因此實時內核操縱著機器的響應時間，原來的Linux就無法影響實時任務了。在RT- Linux中設計了兩類中斷。軟中斷是正常的Linux中斷，硬中斷則是真正的實時中斷，執行時幾乎沒有任何延遲。實現時，RT-Linux是通過在 Linux核心和中斷處理器之間設計一個仿真軟件來達到其目的的。

　　實時中斷不經過中斷仿真器，標準Linux的所有硬件中斷首先被中斷仿真器捕獲，所以也根本無法影響實時進程的處理。當實時內核禁止中斷時，仿真器中的一個標志位被置0。當有其它非實時中斷產生時，仿真器檢查那個標志位，如果為0，說明不允許中斷，否則可以立即執～Linux中斷處理程序。筒而言之，Linux不能中斷自身，但是RT-Linux可以中斷Linux，這也就達到了所謂的”RT—Linux的核心可搶占機制”。實時任務與普通進程之間的通信是通過封鎖，釋放隊列來完成的。具體地說就是當有實時任務要完成時，實時操作系統運行實時內核下的任務；當沒有實時任務時，實時內核調度 Linux運行。所以Linux是實時內核中優先級最低的一個任務。