2.2 系統主板與傳感模塊

　　關于電源，系統采用12V鋰電池供電，采用三端正電壓調節器調節電壓。內部集成功率保護。輸出電流可以達到1A。輸入耐壓可以到達30V。提供充電接口，通過開關進行控制，電路板上留有接口，可以對鋰電池進行充電。

　　定位裝置采用射頻技術（RFID）。RFID已經成為一個熱門的技術。最近沃爾瑪通過了一項“要求其前100家供應商在2005年1月之前向其配送中心發送貨盤和包裝箱時使用RFID技術，2006年后逐步在單件商品中使用這項技術”的決議。從信息傳遞的基本原理來說，射頻識別技術在低頻段基于變壓器耦合模型（初級與次級之間的能量傳遞及信號傳遞），在高頻段基于雷達探測目標的空間耦合模型（雷達發射電磁波信號碰到目標后攜帶目標信息返回雷達接收機）。最基本的RFID系統由三部分組成：標簽、閱讀器、天線。按作用距離可分為密耦合卡（作用距離小于1厘米）、近耦合卡（作用距離小于15厘米）、疏耦合卡 （作用距離約1米）和遠距離卡（作用距離從1米到10米，甚至更遠）。本系統采用近耦合卡。射頻模塊與2812的SCIA口進行通訊。通過對數據流進行解碼，判斷機器人的位置。

　　接著是紅外避障模塊。一般機器人的避障可以采用紅外反射的方法，這在機器人比賽中比較普遍。GPIO控制紅外線的發射，然后如果遇到障礙物會反射回來，接收管子收到光線后引起電阻變化，檢測其電阻變化就可以判斷是否有障礙物了。但是這種方法容易受到光噪聲的干擾。所以距離比較近，一般只能達到2-3cm。本人在多次比賽中，經過查資料和研究，提出了一種使用標準高頻信號38KHZ的紅外線進行障礙的探測的電路。因為使用高頻信號和高頻運放，有了一定的抗干擾能力，同時探測的距離的最大提高到8cm。首先，通過555發射紅外線。接著，信號通過紅外接收管后經過隔直電容，送入高頻運放LM318N，如圖4。然后，經過50倍的放大。如圖5和圖6。