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移動機器人的定位是實現智能控制的基礎， 目前常用的方法有里程計定位和視覺定位等。 視覺定位常常不能判斷物體的準確位置， 而里程計定位則存在輪子打滑情況。 因此， 常遇到因慣性滑動導致定位不準的情況， 以致對輪轉的測量數據不能作為判斷機器人實際運行情況的依據。 本文提出一種利用光電傳感器實現局部精確定位的方法， 它和視覺定位配合可實現 Robocup 足球機器人的大范圍精確定位。
對于雙輪差速機器人， 傳感器采用如圖 1 所示的安裝方法，O 為左右輪的中心點，兩測量點Ol、 Or 對稱分布在 O 兩端的軸線上，傳感器 Y 方向與軸向垂直，兩 X 方 向 指 向 相 同。 對 于這 種 安 裝 方 法 ， 軸 向 沒 有位 移， 所 以 只 需 要 到 Y 方向的數據（Yl、 Yr）。
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