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針對自動駕駛中避障的動態路徑規劃問題，提出一種在已知車輛的初始位置、速度、方向和障礙物位置情況下，實時避開障礙物的動態規劃算法。首先，利用三次樣條曲線的二階連續性，結合已知的車道信息產生道路基準線；其次，以車輛的位置方向和道路的曲率構建s-q坐標系，并在s-q坐標系內產生從車輛當前位置到目的位置的一簇平滑曲線，作為候選路徑；最后，綜合考慮車輛行駛的安全性、平滑性和連貫性準則，設計一種新的代價函數，并且通過使代價函數最小化的方法從候選路徑中選擇最佳路徑。在實驗過程中，通過設計多種不同的模擬道路來檢驗算法的性能。實驗結果表明，該方法在多種地形的單車道和多車道道路上都能夠規劃出安全、平滑的路徑，有效避開障礙物，并且具有較好的實時性。
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