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目前對泊車方法的相關研究僅適用于平行泊車和垂直泊車中的一種泊車場景。為此，提出通用性的自主泊車路徑規劃方法。該方法融合車輛運動學約束和路徑約束，以泊車時間為性能指標，建立泊車路徑規劃最優控制問題的數學模型。使用偽譜法求解該最優控制問題，并以細化網格的方式保證所得解符合路徑約束，得到無碰撞可行泊車路徑。利用該方法可同時求解平行泊車和垂直泊車兩種場景的路徑規劃，仿真實驗和實車實驗驗證了該方法的通用性和可行性。
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