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電子發燒友網>電子資料下載>傳感與控制>下肢外骨骼負載攜行控制方法研究

下肢外骨骼負載攜行控制方法研究

2018-03-07 | rar | 1.34 MB | 次下載 | 1積分

資料介紹

  對人自然行走的步態運動規律進行了5個步態相位劃分,并通過人體動作捕獲試驗獲得行走過程中下肢髖關節和膝關節角度變化規律。結合髖關節與膝關節姿態運動規律建立膝關節外骨骼運動數學模型,從理論上分析負載攜行系統的運動特性,給出位姿隨動控制時的液壓缸動態負載參考值。利用伺服閥對液壓缸位移進行伺服控制,設計液壓缸位移反饋PID控制律,實現攜行系統在不同負重、不同位姿變化條件下人機耦合助力隨動控制需求。通過重載攜行試驗表明:外骨骼能夠實現50 kg以上人機重載攜行,試穿員具有明顯的省力效果。
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