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為了實現(xiàn)對四旋翼無人飛行器多傳感器故障檢測與診斷，提出一種基于自適應觀測器的多傳感器故障診斷方法。首先，在建立飛行器動力學模型和傳感器模型的基礎上，將傳感器故障視為虛擬執(zhí)行器故障，構建四旋翼無人飛行器多傳感器故障檢測與診斷系統(tǒng)；其次，設計非線性觀測器實現(xiàn)多故障檢測和與隔離，基于Laypunov方法設計非線性自適應觀測器實現(xiàn)對多故障偏差值的估計；最后，在傳感器測量噪聲存在的情況下，證明自適應律的穩(wěn)定性和參數(shù)收斂性。實驗結果表明，該方法能有效進行多傳感器的故障檢測與隔離，實現(xiàn)對多傳感器故障偏差的同時估計與跟蹤。
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