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針對目前智能車控制中，控制電路復雜以及控制芯片內部資源有限導致系統穩定性差等問題，提出了一種基于飛思卡爾Kinetis K60（ 簡稱K60） 的智能車控制系統，并設計了系統硬件和軟件。采用CMOS 高速數字攝像頭，簡化了硬件電路，提高了系統實時性。最后，應用增量式PID 控制算法完成舵機和電機控制，并通過實驗調試確定了系統參數。
隨著人工智能和計算機技術的發展，智能化是下一代汽車技術追求的主要目標之一。該目標的實現依賴于模式識別、控制、機械、通信、傳感器技術等諸多學科。智能車控制系統主要功能包括路徑規劃、轉向控制、速度控制三個方面。機器視覺作為智能車與外界交互的窗口，在其控制系統設計中占有重要地位。CMOS 攝像頭具有探測信息全面、抗干擾能力強、體積小、低功耗、易于配置、可控性強等特點，在機器視覺系統中應用廣泛。本文采用飛思卡爾的32 位單片機K60 為核心控制器，利用OV7640 數字攝像頭采集路徑信息，設計了一種自主循跡的智能小車自動控制系統，具有結構簡單、處理能力強、魯棒性好等特點
本文中智能車運行路徑為白底，道路兩邊為黑帶。智能車完成循跡功能，一方面要通過攝像頭獲取路徑信息，另一方面由控制器根據路徑完成行走控制。據此，設計智能車控制系統構成如圖1 所示。該系統共分為四個模塊： 傳感檢測模塊、決策模塊、執行模塊、系統電源模塊。其中，傳感檢測模塊用于獲取路徑信息，并向決策模塊提供電機運行狀態，同時提供與上位機交互的無線接口。決策模塊接收傳感檢測模塊的信息后，經程序處理后完成決策。執行模塊則根據決策模塊的要求進行動作。
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