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設計了一種基于靈敏度函數的魯棒PID 控制器，并以DSPTMS320F2812 加以實現。為了驗證該控制器的魯棒性能，根據電液位置伺服系統的數學模型，設計了研究對象的電模擬仿真器。通過魯棒PID 控制器對電液位置伺服系統進行電模擬仿真實驗。仿真實驗結果表明：該魯棒PID 控制器在電模擬仿真器電路參數發生一定的變化時，具有很好的魯棒性能。
本文將數字信號處理器與電液位置伺服系統相結合， 利用DSP 控制器處理速度快，控制精度高等特點，進行液壓伺服系統的位置控制。在控制器設計好應用于電液位置伺服系統之前，為了驗證控制器魯棒控制性能的優劣， 建立了電液位置伺服系統數學模型的電模擬電路，以驗證魯棒控制器的魯棒性能。
該電液位置液壓伺服控制系統由DSP 魯棒PID 控制器、電液位置伺服系統和位置傳感器三部分組成。其中魯棒PID 控制器由F2812 設計完成，電液位置伺服系統需要先建立其數學模型，然后根據數學模型用電子器件搭建完成。則該伺服控制系統的系統框圖如圖1 所示。
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