一、 AN的一些基本概念

　　（一）什么是CAN總線

　　CAN 是 Controller Area Network 的縮寫，是 ISO 國際標(biāo)準(zhǔn)化的串行通信協(xié)議。通俗來講，CAN總線就是一種傳輸數(shù)據(jù)的線，用于在不同的ECU之間傳輸數(shù)據(jù)。

　　CAN總線有兩個(gè)ISO國際標(biāo)準(zhǔn)：ISO11898 和 ISO11519。其中：

　　· ISO11898 定義了通信速率為 125 kbps～1 Mbps 的高速 CAN 通信標(biāo)準(zhǔn)，屬于閉環(huán)總線，傳輸速率可達(dá)1Mbps，總線長(zhǎng)度 ≤ 40米。

　　· ISO11519 定義了通信速率為 10～125 kbps 的低速 CAN 通信標(biāo)準(zhǔn)，屬于開環(huán)總線，傳輸速率為40kbps時(shí)，總線長(zhǎng)度可達(dá)1000米。

　　Tips： 《總線的傳輸速率》：又稱為總線的通信速率，指的是位速率。或稱為比特率（和波特率不是一回事），表示的是：?jiǎn)挝粫r(shí)間內(nèi)，通信線路上傳輸?shù)亩M(jìn)制位的數(shù)量，其基本單位是 bps 或者 b/s （bit per second）。

　　（二）CAN的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)

　　下圖中，左邊是高速CAN總線的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，右邊是低速CAN總線的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)。

　　如圖中所示，CAN總線包括CAN_H 和 CAN_L 兩根線。節(jié)點(diǎn)通過CAN控制器和CAN收發(fā)器連接到CAN總線上。

　　Tips ：通常來講，ECU內(nèi)部集成了CAN控制器和CAN收發(fā)器，但是也有沒集成的，需要自己外加。

　　（三）CAN信號(hào)表示

　　在CAN總線上，利用CAN_H和CAN_L兩根線上的電位差來表示CAN信號(hào)。CAN總線上的電位差分為顯性電平和隱性電平。其中顯性電平為邏輯0，隱性電平為邏輯1。

　　ISO11898標(biāo)準(zhǔn)（125kbps ~ 1Mbps）和ISO11519標(biāo)準(zhǔn)（10kbps ~ 125kbps）中CAN信號(hào)的表示分別如下所示：