1、任務

　　有一個圓形車庫（標準跑道圖見大賽題目E題），圓形車庫的外圓用寬20mm的黑線畫出，其半徑以選用小車的最小圓周運動的半徑確定。圓形車庫中心地面上有一個鐵片（50×50mm）。出發區與車庫間的地面上有黑色的邊界線組成的過道，中心有黑色引導線（黑線寬20mm）。要求小車能夠正確按黑色引導線間的過道行駛到車庫，停止于鐵片處并可以自動返回。

　　我們設計制作了一個具有尋線功能的簡易自動入庫小車。主要功能如下：遙控啟動；自動入庫功能（沿著黑線進入車庫），并伴隨燈光提示；檢測車庫中心所放置的鐵片并停車，伴隨語音和燈光提示，計算并顯示入庫，停留和出庫所用的時間。

　　為使小車運行更加靈活可靠，我們采用了后輪用兩個直流電機分別驅動，前輪采用自制的萬向輪的驅動方式，采用L298雙通道直流電機驅動芯片作為主控電路，將紅外傳感器采集的信號，經單片機處理后 ，控制驅動電機的PWM的占空比和方向，從而實現了題目要求的一系列動作，通過紅外遙控啟車，顯示時間，和實時語音提示功能的實現，增加了作品的趣味性，技術性和智能程度；另外通過自制的霍爾金屬傳感器和自制萬向輪的使用，更好的減輕了整車的重量，增加了小車的靈活性。

　　關鍵字：遙控啟車 萬向輪 PWM控制 霍爾傳感器 萬向輪

　　1．總體方案論證

　　采用ATM89S52單片機作為整機的控制單元；啟車采用紅外線遙控控制；尋跡采用反射式紅外對管；鐵片檢測采用霍爾元件制作的金屬傳感器；將以上信號送入單片機進行處理，調制出PWM脈沖和電平對直流電機進行驅動；同時采用數碼管對時間進行計時和顯示，用ISP1420進行語音提示和報警。

　　此系統比較靈活，采用軟件方法來解決復雜的硬件電路部分，使系統硬件簡潔化，各類功能易于實現，能很好地滿足題目的要求。

　　本方案簡潔、靈活、可擴展性好，能達到題目的設計要求，基本原理如圖1所示。