PID 是什么？

　　要弄清楚怎樣定量之前，我們先要理解一個最基本的概念：調節器。調節器是干什么的？調節器就是人的大腦，就是一個調節系統的核心。任何一個控制系統，只要具備了帶有 PID 的大腦或者說是控制方法，那它就是自動調節系統。如果沒有帶 PID 的控制方法呢？那可不一定不是自動調節系統，因為后來又涌現各種控制思想。比如時下研究風頭最勁的模糊控制，以前還有神經元控制等等；后來又產生了具有自組織能力的調節系統，說白了也就是自動整定參數的能力；還有把模糊控制，或者神經元控制與 PID 結合在一起應用的綜合控制等等。

　　在后面咱們還會有介紹。咱們這個文章，只要不加以特殊說明，都是指的是傳統的 PID 控制。可以這樣說：凡是具備控制思想和調節方法的系統都叫自動調節系統。而放置最核心的調節方法的東西叫做調節器。基本的調節器具有兩個輸入量：被調量和設定值。被調量就是反映被調節對象的實際波動的量值。比如水位溫度壓力等等；設定值顧名思義，是人們設定的值，也就是人們期望被調量需要達到的值。被調量肯定是經常變化的。而設定值可以是固定的，也可以是經常變化的，比如電廠的 AGC 系統，機組負荷的設定值就是個經常變化的量。基本的調節器至少有一個模擬量輸出。大腦根據情況運算之后要發布命令了，它發布一個精確的命令讓執行機構去按照它的要求動作。在大腦和執行機構（手）之間還會有其他的環節，比如限幅、伺服放大器等等。有的限幅功能做在大腦里，有的伺服放大器做在執行機構里。上面說的輸入輸出三個量是調節器最重要的量，其它還有許多輔助量。比如為了實現手自動切換，需要自動指令；為了安全，需要偏差報警等等。這些可以暫不考慮。為了思考的方便，咱們只要記住這三個量：設定值、被調量、輸出指令。事實上，為了描述方便，大家習慣上更精簡為兩個量：輸入偏差和輸出指令。輸入偏差是被調量和設定值之間的差值，這就不用羅嗦了吧？