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本文提出了解決控制問題的新思路：“解決控制問題是在系統運行過程中施加控制力來達到控制目的的過程的控制”的思想；介紹了如何從“發揚經典PID技術的精械，吸取現代控制理論成果，開發利用非線性特性，通過計算機平臺上的仿真研究”中產生自抗擾控制技術的全過程；并介紹組成自抗擾控制技術主要子技術：跟蹤微分器、擴張狀態觀測器、非線性反饋效應和幾個有用的非線性函數。
本文簡單介紹了自抗擾控制技術和它是如何從經典PID控制技術演變出新型實用控制技術的基本想法和關鍵技術。自抗擾控制器（Auto/Active DisturbancesRejection Controlfer，ADRC）技術，是發揚PID控制技術的精髓并吸取現代控制理論成就，運用計算機仿真試驗結果的歸納和綜合中探索出來的，是不依賴于被控對象精確模型的、能夠替代PID控制技術的、新型實用數字控制技術。
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