1 Integrated Vision 簡介

　　1.1 系統概述

　　什么是 Integrated Vision？ ABB 的 Integrated Vision 系統插件提供了可靠且易用的圖像系統，可以滿足圖像引導機器人 （VGR） 應用的一般需求。系統包括一套完整的軟硬件解決方案與 IRC5 機器人控制器以及 RobotStudio 編程環境完全集成。圖像功能基于 Cognex In-Sight? 智能攝像頭家族，配有嵌入式圖形處理功能和以太網通信接口。 RobotStudio 配備圖形編程環境，可調用 Cognex EasyBuilder? 功能的全調色板，同時具備部件位置、部件檢查和識別的可靠工具。RAPID 編程語言已經添加了攝像頭操作和圖像引導專用指令和錯誤跟蹤功能。

　　Hardware 攝像頭系統基于 Cognex In-Sight? 7000 series，但可以使用任何 Cognex In-Sight? 攝像頭。攝像頭從控制器接入 24 VDC 和以太網。攝像頭連接到附帶的以太網交換機。攝像頭最多為三個。

　　軟件

　　軟件解決方案基于 3 個組件 – RobotStudio、使用 RAPID 編程語言的 IRC5 控制器以及 FlexPendant。 RobotStudio 并排顯示圖像和配置參數，提供了便利的 VGR 編程環境。 IRC5 控制器可以實現輕松創建 RAPID 程序，充分利用攝像頭系統的功能。除了其他功能外，控制器還有一個 RAPID 接口，包括預建的攝像頭通信接口和圖像目標隊列處理功能。 FlexPendant 配備了操作員界面，可以在生產中實現對系統的管理。

　　限制

　　? 需要一個 FlexPendant （類型為 SxTPU3）來運行 Integrated Vision。

　　? Integrated Vision 插件不能在 64 位版本的 RobotStudio 上運行。

　　? 集成攝像頭僅應在機器人控制器的服務端口網絡內使用，并且必須使用 RobotStudio Integrated Vision 插件配置。

　　? 用 RobotStudio 創建的圖像程序包含專用配置數據。用 Cognex EasyBuilder? 制作的現有圖像程序必須用 Integrated Vision 插件進行修改，以便與 IRC5 控制器兼容。

　　任何其他用途都未經過驗證，可能會導致無法預料的行為