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本文主要介紹一下 CC3D 的兩大飛行模式的原理：1. Rate 2. Attitude. 以及 PID 的基本原理。至于 AxisLock 模式及 Manual，日后續說。筆者是 CC3D 開源飛控入門玩家，遇到過不少磕磕碰碰。所以寫此文以記之，一是梳理一下遇到的問題及對策，二是希望幫到一些入門玩家。
PID 算法會讓四軸維持到松搖桿之前的角度（Gyro rate 或者 pitch/roll/yaw rate，即相對于起飛前初始狀態的偏斜度）。 Rate 一詞在這段話中有兩個意思，非常容易混淆。 Rate Mode 的 Rate 代表的是程度、角度，可以理解成偏移度、傾斜度。 Rate in radian/sec 代表的是角速度。在用 Rate 飛行的時候，對操控的反應速度有一定要求。方向遙感要及時調整，稍不留神，傾斜的飛行器容易就會飛出可控范圍，這是 Rate 模式的特點，可以做翻滾動作，但是因為不會自動會到水平位，Rate 模式不用做航拍。航拍或者懸停要用到另外一種模式：Attitude。
從這段話大概知道幾個意思：首選，這個模式屬于入門模式，在沒有動遙控的情況下，飛機處于水平，不容易大角度傾斜導致失控。同時也是航拍時的穩定模式。其二，搖桿控制的是傾斜度。掰多少搖桿飛機傾斜多少，松掉搖桿飛機就恢復水平。其三，PID 算法在不斷修改傾斜度，以保持姿態。總之，Attitude 模式下的四軸相對與 Rate 模式要“智能”一些，對新手開說更容易操控，因為默認情況下 PID 算法讓飛機保持水平。因為 Attitude 的 PID 算法有兩個 Loop，內層的 Loop 用作 Rate 模式，外層的 Loop 將 Rate 的輸出用作姿態控制。
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