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在機(jī)器人的廣泛應(yīng)用中，為了獲取各種參數(shù)和數(shù)據(jù)，確定各機(jī)器人基站的相對(duì)位置是極為重要的。為了安全和節(jié)省成本，對(duì)傳感器網(wǎng)絡(luò)采用了時(shí)延差定位算法和頻分復(fù)用傳輸模式，即可獲得傳感器網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)的相對(duì)位置。定位系統(tǒng)的搭建包括發(fā)射和接收兩部分，并采用了水聲換能器進(jìn)行電-聲轉(zhuǎn)換和聲-電轉(zhuǎn)換。通過(guò)測(cè)試，該定位系統(tǒng)利用測(cè)試發(fā)射和接收信號(hào)之間的時(shí)間間隔，得到水下機(jī)器人傳感器網(wǎng)絡(luò)的相對(duì)位置，且滿足一定的定位精度。
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