CAN（Controller Area NetWork）總線技術是一種有效支持分布式控制和實時控制的串行通信網絡，廣泛應用于工業控制。其硬件連接簡單，可靠性好，實時性和性價比高，能夠很好地滿足計算機聯鎖系統通信網絡對實時性和可靠性的要求。 AVR 單片機是由 Atmel 公司研發的增強型內置 Flash 的 RISC 高速8位單片機。本設計使用的是 AVR 系列新型單片機 AT90CAN128，它自帶 CAN 控制器，使得通信部分的硬件電路設計大大簡化，因此增強了系統可靠性。 1 CAN 總線技術簡介 CAN 總線是德國 Bosch 公司20世紀80年代初為解決現代汽車中眾多的控制與測試儀器之間的數據交換而開發的一種串行數據通信協議。它是一種多主總線，通信介質可以是雙絞線、同軸電纜或光導纖維。通信速率可達1 Mbps。 CAN 總線通信接口中集成了 CAN 協議的物理層和數據鏈路層功能，可完成對通信數據的成幀處理，包括位填充、數據塊編碼、循環冗余檢驗、優先級判別等工作。CAN 總線具有以下技術特性： ①廢除了傳統的站地址編碼，改為對通信數據塊進行編碼。采用這種方法的優點是，可使網絡內的節點個數在理論上不受限制，數據塊的標識碼可由11位或29位二進制數組成，因此可以定義211或229個不同的數據塊；這種按數據塊編碼的方式，還可使不同的節點同時接收到相同的數據，這一點在分布式控制系統中非常有用。 ②數據段長度最多為8個字節，可滿足通常工業領域中控制命令、工作狀態及測試數據的一般要求。同時，8個字節不會占用總線時間過長，從而保證了通信的實時性。CAN 協議采用 CRC 校驗并可提供相應的錯誤處理功能，保證了數據通信的可靠性。 ③CAN 采用非破壞總線仲裁技術。當多個節點同時向總線發送信息出現沖突時，優先級較低的節點會主動退出發送，而優先級最高的節點可不受影響地繼續傳輸數據，從而大大節省了總線沖突仲裁時間。即使在網絡負載很重的情況下，也不會出現網絡癱瘓的情況。