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文中提出了一種基于激光雷達點云的三維目標檢測算法 Voxeircnn（ Voxelization Region-based Convolutional Neural Networks），該算法基于Ⅴ oxeinet三維目標檢測網絡算法，將RCNN算法的思想從二維目標檢測運用到三維目標檢測中。Voκ EIRCNN算法由兩級構成，第一級的目標是用區域提案網絡提取候選區域框信息，第二級的目標是對第一級提取的目標檢」測框進行更精細的修正，以得到更精確的目標檢測結果。第一級網絡對整個場景的點云進行體素化，對毎個體素塊提取特征作為卷積神經網絡的輸入，經過卷積神經網絡計算得到最后的特征圖，根據特征圖對包圍盒信息進行回歸學習。第二級網絡依據第一級提取的候選區域信息以及特征信息，通過池化得到等大特征信息，再次回歸學習包圍盒信息。在KITⅠ數據集上的實驗結果表明，提出的網絡結構是有意義的。
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