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電子發燒友網>電子資料下載>電子教材>基于自抗擾技術的四旋翼姿態解耦控制方法

基于自抗擾技術的四旋翼姿態解耦控制方法

2015-08-12 | pdf | 690KB | 次下載 | 10積分

資料介紹

針對小型四旋翼飛行器姿態控制問題,基于姿態非線性耦合數學模型,設計了一種自抗擾姿態控制器。引入 自抗擾控制技術,介紹了自抗擾控制器結構,包括安排過渡過程,擴張狀態觀測器以及非線性狀態誤差反饋。針對模 型非線性耦合特點,介紹了多變量系統的自抗擾解耦控制原理,并設計了一種自抗擾姿態解耦控制器?;?Simulink 搭建仿真模型進行了仿真。參數整定及仿真結果表明,所設計自抗擾控制器具有強魯棒性、抗干擾性,系統具有良好 的動態性能和穩態性能,對非線性耦合系統能有效地控制。
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