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第十一屆攝像頭B車資料
攝像頭車的系統整體結構如圖所示。K66P144M180SF5RMV2 微處理器通過采集模擬 CMOS 攝像頭的硬件二值化信號，得到賽道邊沿信息；通過采集陀螺儀的模擬信號，得到車身傾角姿態的狀態數據；通過采集光電編碼器對車輪轉速的脈沖計數，得到車行進的速度數據。通過微處理器對圖像處理，對角度、速度進行 PID 控制，最后以 PWM 波輸出驅動電機。在調試過程中，通過 SD 卡上位機觀察攝像頭采集的圖像、車身角度等實時數據，便于車的狀態控制進行調試。
第二章 智能車機械結構調整與優化智能車系統任何的控制都是在一定的機械結構基礎上實現的，因此在設計整個軟件架構和算法之前一定要對整個車模的機械結構有一個感性的認識，然后建立相應的數學模型。從而再針對具體的設計方案來調整賽車的機械結構，并在實際的調試過程中不斷的改進和提高。本章將主要介紹智能車車模的機械結構和調整方案。 2.1 智能車車體機械建模此次比賽選用的賽車車模采用 B 型車模。賽車機械結構只使用競賽提供車模的底盤部分及轉向和驅動部分。控制采用前輪轉向，后輪驅動方案。我們對機械結構的要求是：簡單而高效。我們在不斷的嘗試后確定了以下的設計方案：
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