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本文提出了解決控制問題的新思路：“解決控制問題是在系統(tǒng)運行過程中施加控制力來達到控制目的的過程的控制”的思想;介紹了如何從“發(fā)揚經(jīng)典PID技術(shù)的精髓，吸取現(xiàn)代控制理論成果，開發(fā)利用非線性特性，通過計算機平臺上的仿真研究”中產(chǎn)生自抗擾控制技術(shù)的全過程;并介紹組成自抗擾控制技術(shù)主要子技術(shù)：跟蹤微分器、擴張狀態(tài)觀測器、非線性反饋效應和幾個有用的非線性函數(shù)。
本文簡單介紹了自抗擾控制技術(shù)和它是如何從經(jīng)典PID控制技術(shù)演變出新型實用控制技術(shù)的基本想法和關鍵技術(shù)。自抗擾控制器（ Auto/Active DisturbancesRejection Contoller，ADRC）技術(shù)， 是發(fā)揚PID控制技術(shù)的精髓并吸取現(xiàn)代控制理論成就，運用計算機仿真試驗結(jié)果的歸納和綜合中探索出來的，是不依賴于被控對象精確模型的、能夠替代PID控制技術(shù)的、新型實用數(shù)字控制技術(shù)。
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