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從傳統 PID 的原理出發， 分析了它的優缺點。利用非線性機制來開發了一些具有特殊功能的環節：跟蹤微分器（TD）， 擴張狀態觀測器（ESO）， 非線性 PID（NPID）等， 并以此組合出高品質的新型控制器-自抗擾控制器（ADRC）， 從而形成了新的“自抗擾控制” 技術。 新型的控制器具有算法簡單、參數易于調節的特點。
PID 控制器在工業過程控制中占據的主導地位是絕無僅有的 。目前， PID 控制器在運動控制、航天控制及其他過程控制的應用中 ，仍然占據 95 %以上。據最新的文獻［ 1］ 顯示，在紙漿和造紙工業中， PI 控制器的應用甚至超過了 98 %。由此可見， 不管現代控制理論給出的控制方法在理論上是多么的完美而漂亮 ，可是仍然難以在現代的工業控制中找到自己的立足之處。這說明時至今日，控制理論和工程實際相脫離的鴻溝不但沒有彌合的跡象，反而有了加劇的趨勢 。
面對這種尷尬的局面， 我們不得不重新認識 PID 控制技術， 探索其機理， 發揚其優勢， 克服其缺點 ，進而尋找更好的控制技術。本文的出發點就在于此 。
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