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電子發燒友網>電子資料下載>單片機>四軸飛行器姿態控制算法注釋

四軸飛行器姿態控制算法注釋

2015-04-29 | docx | 42KB | 次下載 | 免費

資料介紹

  德國人代碼中的姿態檢測算法:首先,將陀螺儀和加速度及的測量值減常值誤差,得到角速度和加速度,并對角速度進行積分,然后對陀螺儀積分和加速度計的數值進行融合。融合分為兩部分,實時融合和長期融合,實時融合每一次算法周期都要執行,而長期融合沒256個檢測周期執行一次。

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