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在歷時近半年的智能車的準備過程中，我們經過多次嘗試和實驗以及理論分析，最終確定了使用 MS9S12XS128 作為智能車核心處理芯片，同時使用數字攝像頭 OV5017 作為圖像傳感器對道路進行識別，并在電路、機械等方面實現創新，最終成功實現了基于數字攝像頭圖像采集系統，并確定了適當的攝像頭視野以及合理的控制算法，使智能車在高速運行的狀態下能夠平穩、順利的完成比賽。 1.2 智能車系統框架圖智能車系統在大方向上主要分為四部分：電路部分、程序部分、機械結構 部分、輔助部分。智能車系統結構框如圖1.1所示：
單片機最小系統 freescale公司MC9S12XS128，16bit、112pin的單片機其集成了PIM，TIM， PWM，SPI，SCI，ECT，CAN，AD，PIT，CAN等模塊，使用方便功能強大。Freescale公司 K60P144M100SF2RM單片機是ARM內核的單片機，功能比MC9S12XS128強大了不少，其eDMA模塊較好的提高了程序的效率，同時在硬件上也減少了不少器件，包括 FIFO等。我們在linux下開發K60，由于方案不是很成熟，我們設計了兼容兩套最小系統的主板，MC9S12XS128（圖1.2）和K60（圖1.1）最小系統板如下：
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