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基于STM32的倒立擺系統(tǒng)
對倒立擺系統(tǒng)的研究能有效的反應控制中的許多典型問題，如：非線性問題、魯棒性問題、鎮(zhèn)定問題、隨動問題以及跟蹤問題等。通過對倒立擺的控制，用來檢驗新的控制方法是否有較強的處理非線性和不穩(wěn)定性的問題的能力。
倒立擺的控制就是是擺桿盡快的達到一個平衡位置，并且使之沒有大的震蕩和過大的角度和速度。當擺桿到達期望的位置后，能克服隨機擾動而保持穩(wěn)定的位置。
我們考慮采用傳統(tǒng)的51系列單片機。傳統(tǒng)的51單片機為8位機，價格便宜，控制簡單，但是運算速度慢，存儲容量小，難以存儲大體積的程序和實現(xiàn)快速精準的反應控制。并且計時精度不高，系統(tǒng)的不太可靠性。反而STM32單片機具有功能強大、效率高的指令系統(tǒng)，以及高性能模擬技術及豐富的外圍模塊。方便高效的開發(fā)環(huán)境使操作更加簡便，低功耗是其它類單片機難以比擬的，集成度較高，編程相對簡單。
STM32屬于arm內(nèi)核的一個版本，比傳統(tǒng)的51單片機高級多了，有很多資源是51不具備的，如usb控制器。而且已經(jīng)廢除了機器周期什么的，速度不是51能比的。STM32單片機程序都是模塊化的，接口相對簡單些，因為它自身帶好多功能，工作速度也快。而51的自身功能少，需要外圍元件多，要求對電子熟悉。
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