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6自由度機器人 雙足竟步機器人研究報告 加代碼
該雙足競步機器人采用 STC15W4K58 芯片作為主控芯片，使用 keil 進行程序的編譯與下載。本系統由單片機控制模塊、穩壓驅動模塊、舵機模塊、傳感器模塊等模塊構成，通過 STC15W4K58 芯片產生六路 PWM 波控制舵機，實現六個舵機的同時轉動。系統通過灰度傳感器和光電開關采集數據，經過數據處理，再調整占空比改變舵機的運動狀態，從而達到智能控制機器人的效果。傳感器的加入使系統具有良好的靈活性。通過光電管檢測遇到的障礙物柱子，以此控制轉彎。另通過灰度傳感器達到循跡的作用。
1 雙足機器人現狀隨著世界第一臺工業機器人 1962 年在美國誕生，機器人已經有了三十多年的發展史。三十多年來，機器人由工業機器人到智能機器人，成為 21 世紀具有代表性的高新技術之一，其研究涉及的學科涵蓋機械、電子、生物、傳感器、驅動與控制等多個領域。世界著名機器人學專家，日本早稻田大學的加藤一郎教授說過：“機器人應當具有的最大特征之一是步行功能。”雙足機器人屬于類人機器人，典型特點是機器人的下肢以剛性構件通過轉動副聯接，模仿人類的腿及髖關節、膝關節和踝關節，并以執行裝置代替肌肉，實現對身體的支撐及連續地協調運動，各關節之間可以有一定角度的相對轉動。雙足機器人不僅具有廣闊的工作空間，而且對步行環境要求很低，能適應各種地面且具有較高的逾越障礙的能力，其步行性能是其它步行結構無法比擬的。研究雙足行走機器人具有重要的意義。
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