最小陀螺儀的源程序及其代碼分析

　　#ifndef __MPU6050_DRIVER_H__

　　#define __MPU6050_DRIVER_H__

　　typedef struct __MPU6050_RAW_Data__

　　{

　　short Accel_X; //寄存器原生X軸加速度表示值

　　short Accel_Y; //寄存器原生Y軸加速度表示值

　　short Accel_Z; //寄存器原生Z軸加速度表示值

　　short Temp; //寄存器原生溫度表示值

　　short Gyro_X; //寄存器原生X軸陀螺儀表示值

　　short Gyro_Y; //寄存器原生Y軸陀螺儀表示值

　　short Gyro_Z; //寄存器原生Z軸陀螺儀表示值

　　}MPU6050_RAW_DATA;

　　typedef struct __MPU6050_REAL_Data__

　　{

　　float Accel_X; //轉(zhuǎn)換成實(shí)際的X軸加速度，

　　float Accel_Y; //轉(zhuǎn)換成實(shí)際的Y軸加速度，

　　float Accel_Z; //轉(zhuǎn)換成實(shí)際的Z軸加速度，

　　float Temp; //轉(zhuǎn)換成實(shí)際的溫度，單位為攝氏度

　　float Gyro_X; //轉(zhuǎn)換成實(shí)際的X軸角加速度，

　　float Gyro_Y; //轉(zhuǎn)換成實(shí)際的Y軸角加速度，

　　float Gyro_Z; //轉(zhuǎn)換成實(shí)際的Z軸角加速度

　　}MPU6050_REAL_DATA;

　　extern MPU6050_RAW_DATA MPU6050_Raw_Data;

　　extern MPU6050_REAL_DATA MPU6050_Real_Data;

　　int MPU6050_Initialization（void）;

　　int MPU6050_ReadData（void）;

　　void MPU6050_Gyro_calibration（void）;

　　#endif