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在模擬控制系統中，控制器最常用的控制規律是 PID 控制。為了說明控制器的工作原理，先看
一個例子。如圖 1－1 所示是一個小功率直流電機的調速原理圖。給定速度 與實際轉速進行比
較 ，其差值 ，經過 PID 控制器調整后輸出電壓控制信號 ， 經過功
率放大后，驅動直流電動機改變其轉速（ ） 0 n t
n（t） （ ） t （ ） t （ ） t 0 e t = n t ? n t ， u（t） u（t）常規的模擬 PID 控制系統原理框圖如圖 1－2 所示。該系統由模擬 PID 控制器和被控對象組成。
中， r（t） 是給定值， y（t） 是系統的實際輸出值，給定值與實際輸出值構成控制偏差e（t
e（t） = r（t） ? y（t） （式 1－1）
t） 作為 PID 控制的輸入， 作為 PID 控制器的輸出和被控對象的輸入。所以模擬 PID 控制器的
制規律為
u（t）
］ （ ） t
（ ） t 1u（ ） t ［ （ ） e t
0 dt
de t
e t dt Td
+ Ti
t Kp e t
t= + + ∫ （式 1－2）
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