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介紹一種用新型AT90S8515單片機(jī)設(shè)計(jì)的閉環(huán)位置伺服控制系統(tǒng)，詳細(xì)介紹了AVR單片機(jī)的特點(diǎn)以及與PWM調(diào)速相關(guān)寄存器的設(shè)置。給出了系統(tǒng)硬件電路原理簡(jiǎn)圖和相應(yīng)的軟件設(shè)計(jì)方法，說(shuō)明了位置與速度的測(cè)量方法。實(shí)驗(yàn)表明采用這種單片機(jī)設(shè)計(jì)的伺服系統(tǒng)能提高系統(tǒng)實(shí)時(shí)性，簡(jiǎn)化接口硬件，提高抗干擾能力，在實(shí)際應(yīng)用中可以取得較好的控制效果。
在驅(qū)動(dòng)電路中，PWM輸出利用的是引腳PD3的第二功能（OCl），它是定時(shí)器／計(jì)數(shù)器1輸出比較匹配（即PWM）的輸出。定時(shí)器／計(jì)數(shù)器1可以從晶振時(shí)鐘（CK）、預(yù)定比例晶振時(shí)鐘、或外部引腳中選擇時(shí)鐘源，這可在定時(shí)器／計(jì)數(shù)器1控制寄存器B（TC-CRIB）的低3位（CS12，CS11，CSlO）進(jìn)行設(shè)置，在TCCRIA中可以設(shè)置PWM為8位、9位或10位通過(guò)對(duì)定時(shí)器／計(jì)數(shù)器1輸出比較寄存器OCRIAH和OCRIAL賦比較值來(lái)輸出PWM，改變輸出比較寄存器中的比較值，即可改變PWM的占空比。
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