上一節中已經抽象出了位置性 PID 和增量型 PID 的數學表達式，這一節，重 點講解 C 語言代碼的實現過程，算法的 C 語言實現過程具有一般性，通過 PID 算法的 C 語言實現，可以以此類推，設計其它算法的 C 語言實現。

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　　第一步：定義 PID 變量結構體，代碼如下：

　　struct _pid{ float SetSpeed; //定義設定值 float ActualSpeed; //定義實際值 float err; //定義偏差值 float err_last; //定義上一個偏差值 float Kp，Ki，Kd; //定義比例、積分、微分系數 float voltage; //定義電壓值（控制執行器的變量） float integral; //定義積分值 }pid;

　　控制算法中所需要用到的參數在一個結構體中統一定義，方便后面的使用。

　　第二部：初始化變量，代碼如下：

　　void PID_init（）{ printf（“PID_init begin \n”）; pid.SetSpeed=0.0; pid.ActualSpeed=0.0; pid.err=0.0; pid.err_last=0.0; pid.voltage=0.0; pid.integral=0.0; pid.Kp=0.2; pid.Ki=0.015; pid.Kd=0.2; printf（“PID_init end \n”）; }

　　統一初始化變量，尤其是 Kp，Ki，Kd 三個參數，調試過程當中，對于要求的控制 效果，可以通過調節這三個量直接進行調節。

　　第三步：編寫控制算法，代碼如下：

　　float PID_realize（float speed）{ pid.SetSpeed=speed; pid.err=pid.SetSpeed-pid.ActualSpeed;

　　PID 控制----C 語言講解

　　pid.integral+=pid.err; pid.voltage=pid.Kp*pid.err+pid.Ki*pid.integral+pid.Kd*（pid.err-pi d.err_last）; pid.err_last=pid.err; pid.ActualSpeed=pid.voltage*1.0; return pid.ActualSpeed; }

　　注意：這里用了最基本的算法實現形式，沒有考慮死區問題，沒有設定上下限， 只是對公式的一種直接的實現，后面的介紹當中還會逐漸的對此改進。

　　到此為止，PID 的基本實現部分就初步完成了。下面是測試代碼：

　　int main（）{ printf（“System begin \n”）; PID_init（）; int count=0; while（count《1000） { float speed=PID_realize（200.0）; printf（“%f\n”，speed）; count++; } return 0; }