SysTick 定時器

　　SysTick 是一個被放在NVIC 中的定時器，主要目的是為給操作系統提供一個硬件上的中斷（號稱滴答中斷）。何為滴答中斷呢？操作系統進行運轉的時候，會有自己的工作節拍，把整個時間段分成很多的任務運行，這樣可以確保任何一個任務都不會霸占整個系統不放，或者把每個定時器周期的某個時間范圍賜予特定的任務等，還有操作系統提供的各種定時功能，都與這個滴答定時器有關。因此需要一個定時器來產生周期性的中斷，而且還要讓用戶程序不能隨意訪問它的寄存器，以維持操作系統的工作節拍。

　　該定時器的時鐘源可以是內部時鐘（FCLK，CM3 上的自由運行時鐘），或者是外部時鐘（CM3 處理器上的STCLK 信號）。對于不同產品之間的時鐘頻率可能會不大相同，因此，需要閱讀芯片的使用手冊來選擇要使用的時鐘源。在STM32中SysTick 以HCLK（AHB 時鐘）HCLK/8 作為運行時鐘。Systick 定時器屬于cortex內核部件，可以參考《CortexM3 權威指南》或是STM32 編程手冊來了解。

　　SysTick 是一個24 位的定時器，一次最多可以計數224 個時鐘脈沖，這個脈沖計數值被保存到當前計數值寄存器STK_VAL 中，只能向下計數，每收到一個時鐘脈沖STK_VAL 的值就向下減1，直到0 時，由硬件自動把重載寄存器STK_LOAD中保存的數據加載到STK_VAL，重新向下計數。并且計數至0 時觸發異常，就進入中斷服務函數中處理事件。

　　SysTick 也有控制寄存器，想要完成以上工作也許要對寄存器進行配置。它的控制寄存器STK_CTRL 有32 位，但只用到四位，分別是：

　　Bit0：為SysTick 定時器的使能位，為1 時使能定時器，為0 時關閉定時器。

　　Bit1：為異常觸發使能位，為1 時STK_VAL 計數至0 會觸發SysTick 異常，為0 時不觸發異常。

　　Bit2：為SysTick 的時鐘選擇位，為1 時SysTick 的時鐘位AHB 時鐘，為0時時鐘為AHB/8。

　　Bit16：為計數至0 的標志位，若STK_VAL 計數至0，此標志位會被置1。

　　SysTick 還有一個用于校準的寄存器STK_CALIB，不常用。