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本文檔詳細(xì)介紹的是先進(jìn)PID控制及其MATLAB仿真的詳細(xì)資料說明主要內(nèi)容包括了：1.PID控制原理，2.連續(xù)系統(tǒng)的模擬PID仿真，3.數(shù)字PID控制
模擬PID控制系統(tǒng)原理框圖
PID是一種線性控制器，它根據(jù)給定值rin（t）與實(shí)際輸出值yout（t）構(gòu)成控制方案：
PID的控制規(guī)律為：
PID控制器各校正環(huán)節(jié)的作用如下：
比例環(huán)節(jié)：成比例地反映控制系統(tǒng)的偏差信號(hào)e（t），偏差一旦產(chǎn)生，控制器立即產(chǎn)生控制作用，以減小偏差。
積分環(huán)節(jié)：主要用于消除靜差，提高系統(tǒng)的無差度。積分作用的強(qiáng)弱取決于積分時(shí)間常數(shù)T，T越大，積分作用越弱，反之則越強(qiáng)。
微分環(huán)節(jié)：反映偏差信號(hào)的變化趨勢(shì)，并能在偏差信號(hào)變得太大之前，在系統(tǒng)中引入一個(gè)有效的早期修正信號(hào)，從而加快系統(tǒng)的動(dòng)作速度，減少調(diào)節(jié)時(shí)間。
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