小車的功能如下： 前進(jìn)，后退，轉(zhuǎn)彎，遙控控制，自主智能運轉(zhuǎn)。 上某寶買了一個小車的底座（4 驅(qū)動的，帶電機(jī)）， 買了兩個L298N驅(qū)動模塊用來驅(qū)動小車，買了藍(lán)牙模塊（HC05）用來充當(dāng)遙控。

　　首先根據(jù)51單片機(jī)的最小系統(tǒng)的電路圖，焊接了一個最小系統(tǒng)板，使用的STC89c52的單片機(jī)（晶振6Mhz，帶復(fù)位電路，復(fù)位指示燈顯示），為了便于測試，又焊接了一個發(fā)光二極管連接一個I/O口，用于測試最小系統(tǒng)。

　　開始測試最小系統(tǒng)，不過我很多年沒有用過keil和下載器了，就上網(wǎng)尋找了一下關(guān)于這方面的帖子，并作了總結(jié)。要測試最小系統(tǒng)，首先需要編譯代碼的工具（我用的keil），下載代碼到單片機(jī)的工具（stc-isp），usb轉(zhuǎn)ttl硬件設(shè)備（某寶上2塊多錢買的），串口調(diào)試助手（使用的是單片機(jī)多功能調(diào)試助手PortHelper.exe），于是從網(wǎng)上下載了keil4破解版本，stc-isp下載軟件，單片機(jī)多功能調(diào)試助手三個軟件。

　　6. 思路篇

　　一些比較有特點的思路：

　　思路1：一個棘手的問題想實現(xiàn)這樣的功能： 用戶按鍵，小車才走，用戶松開按鍵，小車停止。我的想法如下： 小車使用一個定時器T0，控制定時器的延時時間為100ms，用戶每發(fā)送一個前進(jìn)信號，小車會前進(jìn)100ms，但是這100ms內(nèi)小車還需要能夠響應(yīng)外部的命令。例如如果用戶在t=0ms發(fā)送前進(jìn)命令，然后在t=50ms發(fā)送左轉(zhuǎn)命令，小車能夠立刻左轉(zhuǎn)，而不是繼續(xù)前進(jìn)100ms，然后才執(zhí)行左轉(zhuǎn)的命令。基本的代碼思路是用戶的每一個命令，都會重置timer0，timer0的超時中斷函數(shù)會將小車停止。這樣用戶只要以連續(xù)的小于100ms間隔發(fā)送前進(jìn)命令，小車就會一直前進(jìn)，也就是說timer0的中斷沒有執(zhí)行，如果用戶間隔100ms還沒有發(fā)送命令，那么小車停止。 當(dāng)前我使用的藍(lán)牙串口助手它的按鍵不支持連續(xù)發(fā)送，只能按下松開手，才會發(fā)送消息，這樣我現(xiàn)在就把時間間隔設(shè)置為1000ms，用戶只要以小于1000ms的間隔連續(xù)按鍵，小車就會一直前進(jìn)，如果不按鍵，小車會繼續(xù)前進(jìn)1000ms才會停止。 后期打算找到藍(lán)牙串口調(diào)試助手的源代碼，修改它的源代碼，設(shè)置成如果用戶按下不丟，小車前進(jìn)命令能夠一直發(fā)送。

　　思路2： 既然有了手機(jī)藍(lán)牙，那么小車再想展示一些狀態(tài)信息，就沒必要使用像1602，12864之類的東東了，直接定時發(fā)給手機(jī)藍(lán)牙模塊就OK了。我現(xiàn)在并沒有實現(xiàn)定時發(fā)送，不過支持了命令獲取的功能。 當(dāng)用戶發(fā)送命令h到單片機(jī)，單片機(jī)會返回一個幫助界面，告知如何控制小車，例如“f”控制小車前進(jìn)，“b”控制小車后退，當(dāng)用戶發(fā)送命令i到單片機(jī)，單片機(jī)會返回小車的一些狀態(tài)信息，我當(dāng)前只返回了一些簡單的變量狀態(tài)（后面想加入距離，溫度，光敏都是可行的）。

　　思路3：有了藍(lán)牙，這個小車就可以被我們隨心所欲的控制了。你既可以推命令到單片機(jī)，控制它，你又可以把單片機(jī)內(nèi)部的當(dāng)前狀態(tài)拉出來。單片機(jī)本身又可以定期將它的狀態(tài)向你的手機(jī)進(jìn)行推送。這個我感覺還是很好玩的，有了這個代碼的基本框架，后面有可能的話像實現(xiàn)一個小車的擴(kuò)展功能，加上紅外對管讓它不撞墻，加上超聲波讓它測距，加上麥克風(fēng)讓它向著聲音跑，加上人體感應(yīng)讓它做一個跟屁蟲，甚至于加上一個智能化點的程序，讓它能夠在一個屋子里隨便的轉(zhuǎn)悠，然后記錄屋里的情況。還想做的是加入一個wifi模塊，能將它的狀態(tài)信息上傳到路由器里面（手里有一個壞的路由器華為hg255d，正在修理中，還沒有摸清楚如何修），這樣遠(yuǎn)在千里之外都可以訪問小車上面傳感器的情況了。還想加的是一個攝像頭模塊，不過單片機(jī)的處理能力有限，攝像頭的解碼對它是個大問題，估計很難辦到（手頭有優(yōu)龍fs2401開發(fā)板，剛修好它的電源模塊，正在研究中，不過前天它突然bios引導(dǎo)不起來了，也不知道是什么問題，關(guān)于這種arm的東西，還沒有接觸過，完全不懂刷bios，uboot等等的東西，看情況是要重新刷bios了）。