經常有人問有關PID的用法，看一些有關單片及應用的書上都有關于PID的應用原理，但是面對具體的問題就不知道如何應用了，主要的問題是里面所用到的參數以及計算結果需要進行什么處理，通過什么樣的換算才能具體的應用于實際，另外在計算方法上也存在著數值計算的算法問題，今天我在這里例舉溫度控制中的PID部分，希望能夠把PID的具體應用說明白。一般書上提供的計算公式中的幾個名詞：

　　1.直接計算法和增量算法，這里的所謂增量算法就是相對于標準算法的相鄰兩次運算之差，得到的結果是增量，也就是說，在上一次的控制量的基礎上需要增加（負值意味著減少）控制量，例如對于可控硅電機調速系統，就是可控硅的觸發相位還需要提前（或遲后）的量，對于溫度控制就是需要增加（或減少）加熱比例，根據具體的應用適當選擇采用哪一種算法，但基本的控制方法、原理是完全一樣的，直接計算法得到的是當前需要的控制量，相鄰兩次控制量的差就是增量；

　　2.基本偏差e（）。表示當前測量值與設定目標間的差，設定目標是被減數，結果可以是正或負，正數表示還沒有達到，負數表示已經超過了設定值。這是面向比例項用的變動數據。

　　3.累計偏差Ze（t）=e（0+e（t-1）+e（t-2）+..+e（1），這是我們每一次測量到的偏差值的總和，這是代數和，考慮到他的正負符號的運算的，這是面向積分項用的一個變動數據。

　　4.基本偏差的相對偏差e（t）-e（t-1），用本次的基本偏差減去上一次的基本偏差，用于考察當前控制的對象的趨勢，作為快速反應的重要依據，這是面向微分項的一個變動數據。

　　5.三個基本參數：Kp，Ki，Kd.這是做好一個控制器的關鍵常數，分別稱為比例常數、積分常數和微分常數，不同的控制對象他們需要選擇不同的數值，還需要經過現場調試才能獲得較好的效果。

　　6.標準的直接計算法公式：

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