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1、簡介在四軸的調試中，經常要使用地面站與飛控之間進行通訊，可以調試飛控中的數(shù)據(jù)，比如PID參數(shù)，零點漂移值，傳感器數(shù)值微調等等，所以在飛控中會預先編寫與上位機通訊的代碼。本次我們使用匿名科創(chuàng)開發(fā)的四軸上位機V2.6版，實現(xiàn)從STM32發(fā)送陀螺儀原始數(shù)據(jù)，姿態(tài)角，PID參數(shù)到上位機。2、硬件連接（1）STM32與MPU6050（2）STM32的串口1與上位機3、通訊協(xié)議通訊代碼都是基于通訊協(xié)議編寫的，就好像對暗號一樣，暗號正確才會進行數(shù)據(jù)傳輸。匿名上位機的通訊協(xié)議大體上都遵循0x88+FU
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