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設(shè)計(jì)的是一個(gè)傳統(tǒng)的掃地機(jī)器人，它使用紅外傳感器和超聲波傳感器來(lái)檢測(cè)障礙物，以及一個(gè)MPU6050運(yùn)動(dòng)傳感器來(lái)計(jì)算旋轉(zhuǎn)角度。使用兩個(gè)直流減速電機(jī)驅(qū)動(dòng)車(chē)輪實(shí)現(xiàn)行走，兩邊的編碼器可以通過(guò)計(jì)算編碼器產(chǎn)生的脈沖數(shù)量來(lái)計(jì)算車(chē)輪的速度和距離。為了方便實(shí)驗(yàn)過(guò)程及時(shí)獲取傳感器數(shù)據(jù)和向掃地機(jī)器人發(fā)送開(kāi)機(jī)、關(guān)機(jī)命令，連接了一個(gè)ATK-ESP8266WIFI模塊，使用筆記本電腦安裝網(wǎng)絡(luò)調(diào)試助手軟件實(shí)現(xiàn)和WIFI模塊的通訊。該平臺(tái)的動(dòng)力單元為一個(gè)電壓為12V、容量為9000mAh電池包，為電機(jī)驅(qū)動(dòng)提供電力，并經(jīng)過(guò)穩(wěn)壓后為控制單元提供動(dòng)力。主控制單元用于控制整個(gè)機(jī)器人，STM32F103ZET6被用作控制芯片，主控單元執(zhí)行機(jī)械驅(qū)動(dòng)、運(yùn)動(dòng)控制和傳感器數(shù)據(jù)采集等任務(wù)。
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