資料介紹
提出一種NNC-PID電液位置伺服控制系統(tǒng)的設計方法。采用PC機+DSP為主控制器,NNC自學習、自適應對PID參數(shù)自整定的控制算法,以滿足在非線性、參數(shù)時變性、不確定性條件下,對機械手電液位置伺服系統(tǒng)進行高精度和快速響應的控制要求。與常規(guī)PID控制的對比實驗表明,該系統(tǒng)由于具有自學習和實時調(diào)整PID參數(shù)的能力,使系統(tǒng)很快收斂于位置穩(wěn)態(tài)值,同時對參數(shù)時變表現(xiàn)出良好的魯棒性,很好地解決了液壓系統(tǒng)的非線性和參數(shù)時變問題,具有良好的定位精度和伺服跟蹤性能。
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