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首先設計了基于ARM Cortex—M3的智能小車控制系統，利用模塊化理念設計了無線通
信、磁場檢測傳感器、電機驅動等硬件模塊，采用ZigBee設計了多智能小車協作控制的車載自組
織無線通信網絡，利用磁場檢測完成小車的導航方式，采用旋轉編碼器實現小車的測速功能．然
后在智能小車上移植了嵌入式IxC／OS．II實時操作系統，根據多智能小車協作控制要求，設計了
智能小車分布式自主決策程序，實現多智能小車自由運行、隊列跟隨和路口協作等運行模式．最
后采用線性最優二次型的車隊跟隨控制算法，實現多智能小車編隊的啟停、勻速和加減速控制，
利用通信協商的路口協作算法，實現多智能小車路口協作任務．實驗結果表明，設計的無線通信
網絡的多智能小車系統能夠滿足多智能小車協作控制、編隊控制和路口協作控制要求。
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