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四元數法在4R機器人位置分析中的應用_楊愛民
在每個構件上建立相應坐標系（如圖 1），取 z 軸與運動副的軸線重合，x 軸為沿 z 軸的公垂線，y 軸垂直于 xoz 平面，y 軸在圖中省略。各系均為右手坐標系，相鄰的 i 系和 i+1 系間有以下幾個參數： di+1 ： oi 與 oi+1兩點間距離; θi + 1 ：xi 軸繞 zi 軸旋轉的角度， 從軸的方向看逆時針方向為正; αi，i+1 ：zi 軸繞 yi 軸轉至 zi+1軸的角度，從軸的方向看逆時針方向為正。
四元數結構簡潔、運算量小，在計算繁瑣的機構學中推廣有重要意義。該文章將四元數法運用到空間多轉動副機構的位置分析中。該方法在求解機構位置過程中計算量小等特點，對于機構學和機器人領域對機構實時控制高要求標準來說是一大優點。
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