焊接機器人是應用最廣泛的一類工業機器人，在各國機器人應用比例中大約占總數的 40 ％～ 60 ％。我國目前大約有 600 臺以上的點焊、弧焊機器人用于實際生產。

　　采用機器人焊接是焊接自動化的革命性進步，它突破了傳統的焊接剛性自動化方式，開拓了一種柔性自動化新方式。剛性自動化焊接設備一般都是專用的，通常用于中、大批量焊接產品的自動化生產，因而在中、小批量產品焊接生產中，焊條電弧焊仍是主要焊接方式，焊接機器人使小批量產品的自動化焊接生產成為可能。就目前的示教再現型焊接機器人而言，焊接機器人完成一項焊接任務，只需人給它做一次示教，它即可精確地再現示教的每一步操作，如要機器人去做另一項工作，無須改變任何硬件，只要對它再做一次示教即可。因此，在一條焊接機器人生產線上，可同時自動生產若干種焊件。

　　焊接機器人的主要優點如下：

　　1） 易于實現焊接產品質量的穩定和提高，保證其均一性；

　　2） 提高生產率，一天可 24h 連續生產；

　　3） 改善工人勞動條件，可在有害環境下長期工作：

　　4） 降低對工人操作技術難度的要求；

　　5） 縮短產品改型換代的準備周期，減少相應的設備投資；

　　6） 可實現小批量產品焊接自動化；

　　7） 為焊接柔性生產線提供技術基礎。

　　1 ． 2 工業機器人定義和分代概念

　　關于工業機器人的定義尚未統一，目前聯合國標準化組織采用的美國機器人協會的定義如下：工業機器人是一種可重復編程和多功能的、用來搬運物料、零件、工具的機械手，或能執行不同任務而具有可改變的和可編程動作的專門系統，這個定義不能概括工業機器人的今后發展，但可說明目前工業機器人的主要特點。

　　工業機器人的發展大致可分為三代。

　　第一代機器人，即目前廣泛使用的示教再現型工業機器人，這類機器人對環境的變化沒有應變或適應能力。

　　第二代機器人，即在示教再現機器人上加感覺系統，如視覺、力覺、觸覺等。它具有對環境變化的適應能力， 目前已有部分傳感機器人投入實際應用。

　　第三代機器人，即智能機器人，它能以一定方式理解人的命令，感知周圍的環境、識別操作的對象，并自行規劃操作順序以完成賦予的任務，這種機器人更接近人的某些智能行為。目前尚處實驗室研究階段。

　　1 ． 3 工業機器人主要名詞術語

　　1） 機械手 （Manipulator） 也可稱為操作機。具有和人臂相似的功能，可在空間抓放物體或進行其他操作的機械裝置。

　　2） 驅動器 （Actuator） 將電能或流體能轉換成機械能的動力裝置曠

　　3） 末端操作器 （End Effector） 位于機器人腕部末端、直接執行工作要求的裝置。如夾持器、焊槍、焊鉗等。

　　4） 位姿 （Pose） 工業機器人末端操作器在指定坐標系中的位置和姿態。

　　5） 工作空間 （Working Space） 工業機器人執行任務時，其腕軸交點能在空間活動的范圍。

　　6） 機械原點 （MechanicalOrigin） 工業機器人各自由度共用的，機械坐標系中的基準點。

　　7） 工作原點 （Work Origin） 工業機器人工作空間的基準點。

　　8） 速度 （Velocity） 機器人在額定條件下，勻速運動過程中，機械接口中心或工具中心點在單位時間內所移動的距離或轉動的角度。

　　9） 額定負載 （Rated load） 工業機器人在限定的操作條件下，其機械接口處能承受的最大負載 （ 包括末端操作器 ） ，用質量或力矩表示。

　　10） 重復位姿精度 （PoseRepeatability） 工業機器人在同一條件下，用同一方法操作時，重復／ t 次所測得的位姿一致程度。

?