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電子發燒友網>電子資料下載>工控技術>基于柔性機器人的振動抑制軌跡算法設計應用

基于柔性機器人的振動抑制軌跡算法設計應用

2017-10-17 | rar | 0.26 MB | 次下載 | 免費

資料介紹

  本文首次提出了一個描述柔性空間機器人振動的可直接計算的激振力指標,進而提出了柔性空間機器人抑振軌跡規劃算法。該算法采用均勻非周期四階B 樣條描述機器人的運動軌跡,B 樣條的控制點作為優化參數,使用改進的微粒群優化算法,以激振力為性能指標對軌跡進行優化求解。該方法根據激振力指標而不是待定軌跡的控制結果來判定軌跡的抑振性能,極大地簡化了規劃過程。對柔性雙臂空間該機器人的抑振軌跡規劃仿真,表明優化軌跡取得了良好的振動抑制效果,證明了算法的有效性。

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