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電子發燒友網>電子資料下載>工控技術>采用ALPHA SHAPE對房間等地圖檢測擴展

采用ALPHA SHAPE對房間等地圖檢測擴展

2017-11-02 | rar | 1.10 MB | 次下載 | 免費

資料介紹

  測繪是許多機器人應用的一個重要組成部分。為了評估測繪步驟的表現,需要對其得出的地圖的質量進行衡量。地圖對定位與路徑規劃而言都至關重要。本文以先前比較機器人所生成地圖與基準地圖的拓撲結構的嘗試中已經使用的拓撲圖匹配法為基礎,采用Alpha Shape法對房間等地圖開放區域的檢測進行了擴展,通過在450幅由不同原始地圖添加噪聲后形成的地圖上進行的充分測試,顯示房間檢測為匹配算法的穩定性與魯棒性帶來提升。

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