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位置伺服系統廣泛應用于國民經濟的各個工業部門，例如機床加工行業、冶金加工、機器人或機械手的控制、火炮群跟蹤雷達和陀螺儀慣性導航系統等，都涉及到了位置定位和軌跡跟蹤，因此位置伺服技術的高低，將直接影響我們國家的工業技術的發展水平。
1 交流永磁同步電機的結構
永磁同步電機的種類繁多，按照定子繞組感應電動勢的波形的不同，可以分為正弦波永磁同步電機（PMSM）和梯形波永磁同步電機。正弦波永磁同步電機定子由三相繞組以及鐵芯構成，電樞繞組常以Y型連接，采用短距分布繞組；氣隙場設計為正弦波，以產生正弦波反電動勢；轉子采用永磁體代替電勵磁，根據永磁體在轉子上的安裝位置不同，正弦波永磁同步電機又分為三類：凸裝式、嵌入式和內埋式。
本文中采用的電機為凸裝式正弦波永磁同步電機，結構如圖2一l所示，定子繞組一般制成多相，轉子由永久磁鋼按一定對數組成，本系統的電機轉子磁極對數為兩對，則電機轉速為n=60f／p，f為電流頻率，P為極對數。
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